Pierwsze starania o utworzenie parafii w Dąbrówce Nagórnej miały miejsce w latach pięćdziesiątych XX w. Wówczas władze komunistyczne nie wyraziły zgody na budowę kościoła. Kolejne starania mieszkańców prowadzone w latach siedemdziesiątych XX w. także nie uzyskały aprobaty władz. Dopiero 28 I 1981 r. wojewoda radomski wydał zgodę na budowę świątyni w Dąbrówce Nagórnej. Kościół pw. NMP Nieustającej Pomocy, wg projektu arch. Zygmunta Koczonia, został zbudowany w 1983 r., poświęcił go bp Edward Materski. Wzniesiony jest z cegły ceramicznej. W 1985 r. rozpoczęto budowę kaplicy filialnej w Woli Taczowskiej. Parafia w Dąbrówce Nagórnej została erygowana przez bp. Edwarda Materskiego 1 XI 1988 r. z wydzielonego terenu parafii Cerekiew.
Do parafii należą: Dąbrówka Nagórna, Dąbrówka Podłężna, Kozinki, Legenzów, Taczów, Wola Taczowska.